In epoca preistorica il territorio costituì uno stazionamento importantissimo dei Piceni. Belmonte fu centro notevole per la lavorazione dell'ambra grezza proveniente dalle terre baltiche, i romani vi stabilirono una colonia, di cui restano tracce nei ruderi (Morrecini) e in un'epigrafe di Castellarso di San Simone (antica chiesa di Santa Maria in Muris). Sulle antiche rovine romane, i monaci farfensi ricostruirono la chiesa con torrione e diedero al castellare sull'altura vicina, il nome di Belmonte. Nel 1263 i Fermani ottennero la dedizione del castello, intorno al quale, nei secoli successivi, si è costituito l'attuale centro storico. A Belmonte Piceno è nato S. Baglioni (1876-1957), fisiologo ed uomo di cultura di fama internazionale.