Il paese sorge su un contrafforte a 485 mt s.l.m. e la sua storia affonda le proprie radici nel periodo romano, la cui testimonianza può essere identificata nel grandioso tempio venuto alla luce nel suo territorio in loc.tà “La Cuma” unitamente alle tante tracce di ville romane, ancora oggi in gran parte inesplorate. Successivamente, in età longobarda, la sua posizione rese possibile uno sviluppo in attività agricolo-commerciali certamente non comuni per l’epoca. Dai ruderi dell’insediamento romano, posto nelle vicinanza dell’Indaco, nacquero i centri fortificati del territorio che risalgono al sec. VI, nel periodo delle invasioni gotiche e longobarde. Dopo l’insediamento Piceno e le conquiste romane del territorio, la storia dell’abitato s’intreccia con quella dei paesi vicini. Il primo documento che nomina espressamente “Monte Rainaldi” è la donazione Rainberga del 1032, con cui la badessa di un monastero di Petritoli dona all’Abbazia di Monatecassino il castello e quello di “Vecciano”. In particolare nel 1307 il castello di “Vecciano”, da intendersi Bucchiano, fu assalito e combattuto dalla vicina Montelparo, la cui popolazione parteggiava per il Pontefice. Monte Rinaldo, come altri Paesi, nella seconda metà del secolo XIII, dipendeva da Fermo ed a Fermo passò nel 1333 l’importante per l’epoca castello di Bucchiano, distrutto successivamente nel 1378 da Fucaporo, tiranno di Fermo. Poiché le dispute e i conseguenti scontri armati venivano originati quasi sempre per questioni inerenti i confini, questi furono definitivamente stabiliti nel 1539 da Mario Favonio di Spoleto, uditore del Cardinale Carpi. In seguito il paese vive le vicende degli altri Comuni della zona, con il dominio dello Stato Pontificio, l’invasione dei francesi e quella napoleonica, che lo destina a far parte del Dipartimento del Tronto, dipendente dal Cantone di S. Vittoria, fino alla restaurazione Pontificia ed alla proclamazione del Regno d’Italia di Vittorio Emanuele II nel 1861. Oggi Monte Rinaldo è un paese di 359 abitanti della Provincia di Fermo.